1 伺服系統(tǒng)的參數(shù)調整理論基礎
伺服系統(tǒng)包括三個反饋回路（位置回路、速度回路以及電流回路）。最內環(huán)回路的反應速度最快，中間環(huán)節(jié)的反應速度必須高于最外環(huán)。假使未遵守此原則，將會造成震動或反應不良。伺服驅動器的設計可確保電流回路具備良好的反應效能。用戶只需調整位置回路與速度回路增益。
伺服系統(tǒng)方塊圖包括位置、速度以及電流回路。
一般而言，位置回路的反應不能高于速度回路的反應。因此，若要增加位置回路的增益，必須先增加速度回路增益。如果只增加位置回路的增益，震動將會造成速度指令及定位時間增加，而非減少。
如果位置回路反應比速度回路反應還快，由于速度回路反應較慢，位置回路輸出的速度指令無法跟上位置回路。因此就無法達到平滑的線性加速或減速，而且，位置回路會繼續(xù)累計偏差，增加速度指令。這樣，電機速度會超過，位置回路會嘗試減少速度指令輸出量。但是，速度回路反應會變得很差，電機將趕不上速度指令。速度指令會如圖2振動。要是發(fā)生這種情形，就必須減少位置回路增益或增加速度回路增益，以防速度指令振動。