四軸機(jī)械手高性價(jià)比高速碼垛方案

 一、 項(xiàng)目背景

該項(xiàng)目主要為將玻璃材料通過取料點(diǎn)通過預(yù)先設(shè)定好的放料點(diǎn)實(shí)現(xiàn)依次碼垛排放的設(shè)備

二、 項(xiàng)目意義

該項(xiàng)目為玻璃搬運(yùn)設(shè)備，由于在玻璃生產(chǎn)中，需要高溫淬火，使用人為進(jìn)行搬運(yùn)在安全以及效率上均比較低，使用搬運(yùn)機(jī)械手可以滿足效率以及安全性能

三、 項(xiàng)目要求

速度：客戶要求搬運(yùn)效率為1分鐘13個(gè)左右

易用：盡量減少參數(shù)設(shè)定，盡量減少客戶培訓(xùn)，爭(zhēng)取達(dá)到上電復(fù)位，開機(jī)。

多功能：放料最多可以選擇14組放料，可人為設(shè)定放料個(gè)數(shù)，可人為選擇左右放料模式，可人為進(jìn)行拖動(dòng)示教進(jìn)行位置對(duì)應(yīng)

四、 硬件配置：

 五、方案拓?fù)鋱D：

六、 方案說明：

觸摸屏采用485通訊PLC，PLC采用485通訊伺服，PLC采用脈沖控制伺服

（一）方案說明：

利用脈沖控制伺服，搭配匯川絕對(duì)值伺服，基于485方式進(jìn)行伺服位置記錄傳輸PLC脈沖寄存器實(shí)現(xiàn)位置不丟失，并對(duì)報(bào)警狀態(tài)進(jìn)行IO監(jiān)視等操作。

（二）方案優(yōu)點(diǎn)

（1）通訊優(yōu)點(diǎn)

采用485通訊方式基于匯川全系列伺服均支持485通訊，且接線簡(jiǎn)單，型號(hào)要求簡(jiǎn)單，在連接不多且通訊數(shù)據(jù)交互比較少的情況下速率也可以滿足客戶要求

（2）伺服優(yōu)點(diǎn)

伺服采用匯川620P 23位絕對(duì)值伺服，該伺服編碼器分辨率為8388608，足夠滿足現(xiàn)場(chǎng)要求的定位精度，并且采用絕對(duì)值方式伺服，采用絕對(duì)值情況下的伺服，不僅僅可以實(shí)現(xiàn)節(jié)省原點(diǎn)以及限位開關(guān)，更提升初始化原本伺服回原點(diǎn)時(shí)間，且根據(jù)實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用帶有電池的絕對(duì)值伺服理論使用年限為37年

（3）控制優(yōu)點(diǎn)

采用小型PLC進(jìn)行控制，程序方便調(diào)試人員理解

七、 現(xiàn)場(chǎng)難點(diǎn)以及解決方案：

（1）軌跡動(dòng)作：

現(xiàn)場(chǎng)伺服為升降，主軸123，其中主軸123為均為共生結(jié)構(gòu)，即主軸1動(dòng)作影響主軸23動(dòng)作，主軸2動(dòng)作影響主軸3動(dòng)作，而且現(xiàn)場(chǎng)要求取材料入內(nèi)需要為伸入進(jìn)去，對(duì)于旋轉(zhuǎn)類型的軸需要2軸之間保證一定的運(yùn)動(dòng)軌跡方可實(shí)現(xiàn)放料伸入，退料伸出動(dòng)作

（2）同步到達(dá)：

為保證機(jī)器動(dòng)作運(yùn)行連貫，需要保證主軸123之間雖然每一個(gè)設(shè)定位置不同，但是到達(dá)各自的目標(biāo)位置所消耗的時(shí)間要一致營(yíng)造出同步到達(dá)的現(xiàn)象，所以需要以某一個(gè)軸為基底軸，其余軸的動(dòng)作速度跟隨基底軸變化而自動(dòng)改變其速度

（3）多位設(shè)定：

由于搬運(yùn)機(jī)械手為旋轉(zhuǎn)類型負(fù)載，在多組碼垛的過程中出現(xiàn)問題為放料由遠(yuǎn)到近在到遠(yuǎn)，對(duì)于圓周類型動(dòng)作的主軸，當(dāng)運(yùn)行完成最近點(diǎn)后需要?jiǎng)幼鞯能壽E完全與之前不一致，此刻的不僅要執(zhí)行總待機(jī)位置以及分布待機(jī)位置方可執(zhí)行放料位置

八、 優(yōu)化措施

1、 多組碼垛

可人為根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)定碼垛組數(shù)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)不同的放料次數(shù)

2、 左右排放

可通過現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際放料排放類型選擇排料順序

3、 拖動(dòng)示教

可人為斷開使能，拖動(dòng)機(jī)器，保存位置，實(shí)現(xiàn)機(jī)器按照人為之前拖動(dòng)軌跡進(jìn)行動(dòng)作

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