淬火工藝的玻璃產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)搬運機(jī)械手控制系統(tǒng)方案

一、 項目背景

該項目為玻璃行業(yè)項目，主要為將淬火工藝完成的玻璃制品搬運到退火爐完成下道工序的設(shè)備

二、項目要求

1、 生產(chǎn)效率：1分鐘17-20次產(chǎn)品搬運

2、 穩(wěn)定性：現(xiàn)場環(huán)境惡劣（高溫，高粉塵，伺服連續(xù)運行間隔時間短，速度快等要求導(dǎo)致伺服內(nèi)部溫度升高）不發(fā)生報警等問題

3、 多功能：可根據(jù)實際現(xiàn)場需求，人為可設(shè)定碼垛組數(shù)，通過調(diào)整料之間的間隔實現(xiàn)碼垛自動參數(shù)給定

三、硬件配置

匯川設(shè)備：

四、方案拓?fù)鋱D

五、方案說明

采用匯川H3U以COM1采用485形式通訊觸摸屏，采用485+脈沖控制伺服

（一）方案描述

采用伺服為絕對值類型伺服，因為考慮現(xiàn)場人員使用接收程度所以采用脈沖方式進(jìn)行控制，絕對值數(shù)據(jù)傳輸采用485通訊方式進(jìn)行傳輸，針對傳輸數(shù)據(jù)較少且控制傳輸條件的情況下，傳輸?shù)乃俾驶疽矟M足現(xiàn)場客戶人員的使用要求。

（二）方案優(yōu)點

1、 采用485通訊伺服，通過搭配匯川的虛擬端子輸入輸出功能節(jié)省現(xiàn)場DI以及DO輸出接線，并且實現(xiàn)對于電機(jī)位置反饋以及速度反饋實現(xiàn)全閉環(huán)顯示操作，并且匯川485通訊方式采用表格配置，方便易懂，可選擇事件觸發(fā)方式進(jìn)一步減少了傳輸數(shù)據(jù)長度，保證數(shù)據(jù)傳輸及時性。

2、 采用匯川485方式進(jìn)行控制HMI，匯川H3U自帶2個HMI，一個與伺服一個與觸摸屏相互不干涉，剩余的以太網(wǎng)口可豐富拓展現(xiàn)場其他設(shè)備應(yīng)用。

3、 基于脈沖控制的伺服，匯川H3U輸出脈沖頻率最高可達(dá)200K，基本可以保證現(xiàn)場人員在位置精準(zhǔn)情況下的速度提升。

（三）現(xiàn)場難點問題及解決方案說明 

1、 邏輯判斷功能（動作節(jié)拍）

為保證效率足夠穩(wěn)定，需要保證放料位置處于中間位置時的判斷實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的直接運行到放料位置（規(guī)避等待位置），所以對PLC的掃描周期以及需要涉及到運行沒有完成時的位置實時刷新功能。

2、 多功能選擇

可根據(jù)現(xiàn)場人員需求最大可滿足一排19個產(chǎn)品，現(xiàn)場人員可以任意切換選擇，并根據(jù)設(shè)定的間距實現(xiàn)碼垛位置自動改變跟隨的變化處理。

（四）項目優(yōu)點

該項目為傳統(tǒng)玻璃行業(yè)項目，用途為將淬火后的玻璃搬運到退火爐中，由于現(xiàn)場施工環(huán)境惡劣，基本不能使用人力進(jìn)行搬運操作，所以該設(shè)備在傳統(tǒng)的玻璃行業(yè)中有很大的可拓展性。

六、現(xiàn)場圖片和視頻

 現(xiàn)場視頻

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